Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 179
PCI-8254 / PCI-8258
表 4-5：运动核心 (Motion kernel) 信号表
信号名称 范围 数据形态 描述
SAMP_SRC_COM_POS Axis 0~7 Integer
位置命令 (command position);
单位 : pulse
SAMP_SRC_FBK_POS Axis 0~7 Integer
回馈位置 (feedback position) ;
单位 : pulse
SAMP_SRC_CMD_VEL Axis 0~7 Integer
速度命令 (command velocity) ;
单位 : pulse/sec
SAMP_SRC_FBK_VEL Axis 0~7 Integer
回馈速度 (feedback velocity) ;
单位 : pulse/sec
SAMP_SRC_MIO Axis 0~7 Integer
运动 I/O (motion IO)，定义请参考注 1
SAMP_SRC_MSTS Axis 0~7 Integer
运动状态 (motion status)，定义请参考注
2
SAMP_SRC_MSTS_ACC Axis 0~7 Integer
运动状态 : 加速段 (motion status acc); 0:
无加速 1: 目前加速
SAMP_SRC_MSTS_MV Axis 0~7 Integer
运动状态 : 等速段 (motion status at max
velocity); 0: 无等速 1: 目前等速
SAMP_SRC_MSTS_DEC Axis 0~7 Integer
运动状态 : 减速段 (motion status DEC);
0: 无减速 1: 目前减速
SAMP_SRC_MSTS_CSTP Axis 0~7 Integer
运动状态 : 运动命令停止 (motion status
CSTP); 0: 运动进行中 1: 运动命令停止
SAMP_SRC_MSTS_MDN Axis 0~7 Integer
运动状态 : 运动完成 (motion status
MDN); 0: 运动进行中 1: 运动完成
SAMP_SRC_MIO_INP Axis 0~7 Integer
运动状态 : 运动到位 (motion status INP);
0: 運動未到位 1: 运动到位
SAMP_SRC_MIO_ORG Axis 0~7 Integer
运动状态 : ORG 信号 (motion status
OGR); 0: 无 ORG 信号 1: 触碰到 ORG
信号
SAMP_SRC_CONTROL_VOL Axis 0~7 Integer
输出电压 (Control command voltage);
单位 : mV
SAMP_GTY_DEVIATION Axis 0~7 Integer
龙门运
动时指
定轴与对应主轴 ( 或从轴 )
之间回馈位置偏移量 (Gantry deviation) ;
单位 : pulse
SAMP_SRC_ENCODER_RAW Axis 0~7 Integer
驱动器回馈位置原始信号 (Encoder raw
data) ;
单位 : pulse
SAMP_SRC_ERR_POS Axis 0~7 Integer
位置误差 (Error position) ; 单位 : pulse
SAMP_SRC_COM_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_COM_POS，但以浮点
数表示
SAMP_SRC_FBK_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_FBK_POS，但以浮点数
表示
SAMP_SRC_CMD_VEL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_CMD_VEL，但以浮点数
表示
preliminary