Instruction Manual

180 运动控制功能原理介绍
表 4-6：闭路控制信号表
SAMP_SRC_FBK_VEL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_FBK_VEL，但以浮点数
表示
SAMP_SRC_CONTROL_VOL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_CONTROL_VOL，但以
浮点数表示
SAMP_SRC_ERR_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_ERR_POS，但以浮点数
表示
SAMP_PWM_FREQUENCY_F64 Channel 0~3 Double
PWM 信号频率 (PWM frequency);
单位 : Hz
SAMP_PWM_DUTY_CYCLE_F64 Channel 0~3 Double
PWM 信号占空比 (PWM duty cycle);
单位 : 百分比 (%)
SAMP_PWM_WIDTH_F64 Channel 0~3 Double
PWM 信号宽度 (PWM width); 单位 : ns
SAMP_VAO_COMP_VEL_F64 No. 0~1 Double
控制激光功率的合成速度 (Composed
velocity for Laser power control) ;
单位 : pulse/sec
SAMP_PTBUFF_COMP_VEL_F64 Table 0~1 Double
点表运动合成速度 (Composed velocity
of point table) ; 单位 : pulse/sec
SAMP_PTBUFF_COMP_ACC_F64 Table 0~1 Double
点表运动合成加速度 (Composed
acceleration of point table);
单位 : pulse/sec
2
信号名称 范围 数据形态 描述
PID_CMD_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
位置命令 (Command position count) ;
单位 : pulse
PID_CMD_ACC_COUNT Axis 0~7 Integer
加速度命令 (Command acceleration
count) ; 单位 : pulse
PID_CMD_VEL_COUNT Axis 0~7 Integer
速度命令 (Command velocity count) ;
单位 : pulse
PID_ERR_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
位置误差 (Error position count) ;
单位 : pulse
PID_KP_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
比例控制输出 (Proportional Calculate
Result) ;
单位 : pulse
PID_KI_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
积分控制输出 (Integration Calculate
Result) ;
单位 : pulse
PID_KD_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制输出 (Derivative Calculate
Result) ;
单位 : pulse
信号名称 范围 数据形态 描述
preliminary