Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 181
PCI-8254 / PCI-8258
注 1: 运动 I/O 定义表 (Motion IO definition table)
PID_KAFF_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
加速度前馈控制输出 (Commanded
Acceleration Calculate Result) ;
单位 : pulse
PID_KVFF_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
速度前馈控制输出(Commanded Velocity
Calculate Result) ;
单位 : pulse
PID_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
结合 PID 控制与前馈控制输出 (PID
Calculate Result) ;
单位 : pulse
BIQUAD_0_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
Biquad Filter 0 输出 (Biquad Filter 0
Calculate Result) ;
单位 : pulse
BIQUAD_1_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
Biquad Filter 1 输出 (Biquad Filter 1
Calculate Result) ;
单位 : pulse
PID_ERR_POS_SUM_COUNT Axis 0~7 Integer
积分控制内误差位置累积量 (Error
position accumulation)
PID_LAST_ERR_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制内上一时刻误差位置 (Last error
position) ;
单位 : pulse
PID_ERR_POS_DIFF_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制内误差位置差分 (Error position
difference) ;
单位 : pulse
7 6 5 4 3 2 1 0
SVON INP EZ EMG ORG MEL PEL ALM
SMEL SPEL
信号名称 范围 数据形态 描述
preliminary