Instruction Manual

184 运动控制功能原理介绍
4.10.5 同动控制 (Simultaneous Move)
4.10.5.1 启动 (Simultaneous Start)
同步启动 ( 亦称同动 )：此运动可设定为触发启动，指令下达时，该
轴会进入等待触发信号的状态，当接收到触发信号后才开始运动。
另外当多轴处于等待触发的状态时，可以同时发送触发信号来达成
同时启动的目的，但须注意是各轴为独立运动，结束时间会依照所
设定的位移量及加速曲线来决定。
请依据下列两步来达成同时启动的功能 :
a 将轴运动设定为触发启动 , 并监测轴状态是否处于等待触
发的状态
b 发出触发信号来执行同步启动
a 将轴运动设定为触发启动的模式 , 监测轴状态是否处于等
待触发的状态
通过控制器提供的运动函式的 Option 参数 , 可以设定为触发
启动的模式 , 指令下达后 , 该轴会进入等待触发信号的状态 .
以 APS_ptp 为例子 , 函式原型为
I32 APS_ptp( I32 Axis_ID, I32 Option, … );
其中 Option 的定义为如下表 , 当 Bit 8 设定为 1 时 , 指定的轴
会被设定为触发启动的模式 .
7 6 5 4 3 2 1 Bit : 0
Absolute(0) /
Relative(1)
15 14 13 12 11 10 9 8
Buffer mode Wait trigger
preliminary