Instruction Manual
运动控制功能原理介绍 185
PCI-8254 / PCI-8258
当轴运动被设定为触发启动后，该轴会进入等待触发信号的状态，
也就是下表中的 Bit 10 的 WAIT 信号 , 会被显示为 ON. 可以通过控
制器提供的函示库来显示其信号状态 , 此运动状态监控函式为
I32 APS_motion_status();
下图为运动被设定为等待触发的示意图
相关的 APS API 如下
I32 APS_ptp();I32 APS_ptp_v();I32 APS_ptp_all();I32
APS_line();I32 APS_line_v();
I32APS_line_all();I32 APS_vel();I32 APS_vel_all();I32
APS_arc2_ca();I32 APS_arc2_ca_v();
I32 APS_arc2_ca_all( );I32 APS_arc2_ce();I32
APS_arc2_ce_v();I32 APS_arc2_ce_all();
Motion status definition table
7 6 5 4 3 2 1 Bit : 0
-- HMV MDN DIR DEC ACC VM CSTP
15 14 13 12 11 10 9 8
JOG -- -- -- PTB WAIT -- --
Time
Velocity
Time
InWAITstate
Time
Axis0
Axis1
A
PS_ptp(axis0,0x100…);
A
PS_ptp(axis1,0x100…);
InWAITstate
Axis0
Axis1
preliminary