Instruction Manual
186 运动控制功能原理介绍
I32 APS_arc3_ca();I32 APS_arc3_ca_v();I32 APS_arc3_ca_all(
);I32 APS_arc3_ce();
I32 APS_arc3_ce_v();I32 APS_arc3_ce_all();I32
APS_arc3_ca();I32 APS_arc3_ca_v();
I32 APS_arc3_ca_all( );I32 APS_sprial_ca( );I32
APS_sprial_ca_v( );I32 APS_sprial_ca_all( );
I32 APS_sprial_ce( );I32 APS_sprial_ce_v( );I32
APS_sprial_ce_all();
b. 发出触发信号来执行同步启动
通过函式发出触发信号 , 可以达成多轴的同时启动 . 函式的原形
为 :
I32 APS_move_trigger( );
下图为发出触发信号后的多轴同时启动示意图 :
相关的 APS API 如下 :
I32 APS_move_trigger(); // 发出触发信号
I32 APS_stop_move_multi(); // 同步减速停止
I32 APS_emg_stop_multi(); // 同步 Emg 停止
Time
Velocity
Time
A
PS_move_trigger
(
);
Time
Axis0
Axis1
A
PS_ptp(axis0,MF_WAIT…);
A
PS_ptp(axis1,MF_WAIT…);
InWAITstate
InWAITstate
Axis0
Axis1
preliminary