Instruction Manual
运动控制功能原理介绍 187
PCI-8254 / PCI-8258
• 例 :
4.10.6 点表运动
控制器提供两组的点表功能，每一组点表提供 50 个 buffer 点的空
间，通过监控 buffer 点的空间使用状态，并不断的重复加载这 50 个
buffer 点空间，可以实现需要大量点数的点表功能，在实际应用上
不会受限于点数限制。
通过控制器提供的点表运动功能，用户可以通过相关的函式来达成
多线段的连续运动。 点表运动的运动指令包含了直线运动，圆弧运
动，螺旋补间运动以及暂停 (dwell)，命令指令则包含数字输出以及
VAO table 切换，使用者可以依据其应用领域来程序化相关需求。
4.10.6.1 点表参数设定
在点表内主要的参数，可以分为下列三个项目，分别为：
a 设定运动参数
b 设定命令指令
c 设定运动指令到点表中
#include"APS168.h"
#include"APS_define.h"
#include"ErrorCodeDef.h"
voidsimultaneous_move_example()
{
//Thisexampleshowshowtoexecuteasimultaneousmove
I32option=0x100;//bit8=1
I32return_code=0;
I32dimension=2;
I32axis_array[2]={0,1};
return_code=APS_ptp(0,option,10000,0);//axis0 姕⭂䁢妠䘤┇≽㧉⺷
return_code=APS_ptp(1,option,20000,0);//axis1 姕⭂䁢妠䘤┇≽㧉⺷
return_code=APS_move_trigger(dimension,axis_array);//䘤↢妠䘤妲嘇嬻axis0&1⎴㗪┇≽
}
溆堐忳≽
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preliminary