Instruction Manual

188 运动控制功能原理介绍
a. 设定运动参数
在执行运动指令之前，用户需要先设定运动参数，运动参数包含绝
对、相对运动、最大速度、结束速度、加减速度、 S 因子以及相邻
路径其速度接续的方式等，根据应用来给予适当的速度与路径的规
划。需注意的是，这些运动参数的特性只需要设定一次就会被程序
记忆起来，其他运动命令会自动的套用先前的设定，除非使用者要
变动参数的设定，否则不需要将参数依据所有运动命令做重复设
定。
b. 设定命令指令
命令指令为同步指令，会伴随着点表中的运动指令一同被执行，也
就是说在运动过程中，可以在不同的运动线段上同步的控制数字输
出。
运动参数设定
对应 APS 函式
绝对 / 相对运动
APS_pt_set_absolute / APS_pt_set_relative
最大速度
APS_pt_set_vm
结束速度
APS_pt_set_ve
加速度
APS_pt_set_acc
减速度
APS_pt_set_dec
加速度和减速度
APS_pt_set_acc_dec
S 因子
APS_pt_set_s
相邻路径其速度接续的方式
请参考 4.11.3 小节 )
APS_pt_set_trans_buffered ( 缓冲 )
APS_pt_set_trans_inp ( 缓冲并且到位 )
APS_pt_set_trans_blend_dec ( 混和 - 减速 )
APS_pt_set_trans_blend_dist ( 混和 - 残余距离 )
APS_pt_set_trans_blend_pcnt ( 混和 - 残距比 )
命令指令 ( 伴随着运动同步被执行 ) 对应 APS 函式
数字输出 (DO)
APS_pt_ext_set_do_ch
Vao table 切换
APS_pt_ext_set_table_no
preliminary