Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 189
PCI-8254 / PCI-8258
c. 设定运动指令到点表中
点表提供了下列的运动指令，包含直线、圆弧以及螺旋补间，通过
对应的 APS 函式，将运动指令填入到点表中。
通过上述的三个步骤，设定相关的运动参数，设定需同步的命令指
令，最后将运动指令设入到点表中存放，照着这个步骤，依序的把
所有图形线段存入到点表内存放。
4.10.6.2 实现点表运动
控制器也提供两组的点表功能，每一组点表提供 50 个 buffer 点的空
间，通过监控 buffer 点的空间使用状态，并不断的重复加载这 50 个
buffer 点空间，可以实现大量点数的运动图形的点表功能 , 在实际应
用上不会受限于点数限制。
实现一个点表运动，分为下列三个项目：
a 致能 / 禁能点表功能
b 监控 buufer 空间，并且填点
c 启动 / 停止点表运动
运动指令
对应 APS 函式
直线补间
APS_pt_line
圆弧补间
APS_pt_arc2_ca / APS_pt_arc2_ce
APS_pt_arc3_ca / APS_pt_arc3_ce
螺旋补间
APS_pt_sprial_ca / APS_pt_sprial_ce
暂停
APS_pt_dwell
preliminary