Instruction Manual

190 运动控制功能原理介绍
a. 致能 / 禁能点表功能
使用点表功能需要先将点表致能，同时指定点表的 ID(0~1)，指 定 运
动维度，以及指定轴号码。当点表功能结束后，则必须进行禁能设
定。
I32 APS_pt_enable( I32 Board_ID, I32 PtbId, I32 Dimension, I32
*AxisArr );
b. 监控 buufer 空间，并且填点
每一组点表提供 50 个 buffer 点空间来供使用，应用上通过监控这些
buffer，并同时将运动指令填入点表中 ( 参考 4.11.1 节 )，依序的将
所有图形点动态加载。
c. 启动 / 停止点表运动
在致能点表，并依序的填入运动指令到 buffer 中之后，使用者可以
下达启动点表的功能。此时，运动核心程序将会根据 buffer 中的运
动指令依序的执行，直到使用者断点表或是 buffer 点数已经执行完
毕。
点表功能
对应 APS 函式
致能点表功能
APS_pt_enable
禁能点表功能
APS_pt_disable
点表功能
对应 APS 函式
监控 buffer 状态
APS_get_pt_status
点表功能
对应 APS 函式
启动点表运动
APS_pt_start
结束点表运动
APS_pt_stop
preliminary