Instruction Manual

192 运动控制功能原理介绍
4.11 安全保护 (Safety Protection)
在设备的操作的过程可能会遭遇到错误或者必须紧急停止的状况，
一般的做法是将运转中的机构设备做停止的动作。本控制器提供一
些安全机制来侦测预先设定好的错误行为，当错误行为发生时控制
器会做适当的处理，以保护人员安全及防止设备的损坏。这些安全
机制中，有些需要外接硬件信号，有些则利用软件的方式检查周期
的检查，下面小节将分别介绍这些安全机制。
4.11.1 硬件保护 ( Hardware Protection )
控制器提供了外部硬件信号的侦测保护机制，这些信号包含紧急停
止 ( EMG)，伺服警报 (ALM) 以及机构正负极限 (PEL, MEL)。以下
各小章节将详细描述其原理。
4.11.1.1 紧急停止 (EMG)
EMG 硬件输入脚位，参照下表：
EMG 信号为一个硬件的输入信号，当 EMG 信号为 ON 时将导致控
制器操作在下列几种行为：
1. 若轴在运动状态下，当 EMG 信号为 ON，控制器会立即
的停止相对应的轴运动。此时该轴的错误停止的代码
(Stop code) 被设定为 “1” (STOP_EMG)，且运动状态为异
常停止状态 (ASTP)。
2. 若轴是在非运动状态下，且 EMG 信号是 ON，此时控制
器不会运行用户的运动指令，同时让轴的 stop code =
STOP_EMG(1)，且运动状态为异常停止状态 (ASTP)。
相关 APIs:
APS_motion_status(); // 读取运动状态 (ASTP)
APS_get_stop_code(); // 读取错误停止的代码
P1A Pin No Signal Name
51 IEMG
preliminary