Instruction Manual

194 运动控制功能原理介绍
EL 信号为一个硬件的输入信号，分为 PEL 和 MEL 两种信号。PEL
为正方向的极限信号， MEL 为负方向的极限信号。致动 EL 信号将
导致控制器操作在下列几种行为：
1. 若轴是在正方向运动状态下，当 PEL 信号被致动，控制器
会停止相对应的轴运动，此时该轴的错误停止的代码
(Stop code) 被设定为 “4”(STOP_PEL)，且运动状态为异
常停止状态 (ASTP = ON)。
2. 若轴是在负方向运动状态下，当 MEL 信号被致动，控制
器会停止相对应的轴运动，此时该轴的错误停止的代码
(Stop code) 被设定为 “5”( STOP_MEL)，且运动状态为异
常停止状态 (ASTP = ON)。
3. 若轴是在非运动状态下，且 PEL 信号是致动的，此时控制
器不会运行用户的正方向运动指令，同时让该轴的错误停
止的代码 (Stop code) 被设定为 “4”(STOP_PEL)，且运动
状态为异常停止状态 (ASTP = ON)。
4. 若轴是在非运动状态下，且 MEL 信号是致动的，此时控
制器不会运行用户的负方向运动指令，同时让该轴的错误
停止的代码 (Stop code) 被设定为 “5”(STOP_MEL)，且运
动状态为异常停止状态 (ASTP = ON)。
5. 有两种停止模式可以选择，分别为减速停止和立即停止，
轴参数标号为 PRA_EL_MODE(0x02)。
preliminary