Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 195
PCI-8254 / PCI-8258
4.11.2 软件保护 (Software Protection)
控制器提供了软件保护机制，包含软件极限以及位置误差保护。
4.11.2.1 软件极限 (Soft-limit Signal)
软件极限的功能和硬件极限类似，差别在于软件极限是以检查各轴
所在的位置来产生极限信号，同样区分为正极限 (SPEL) 和负极限
(SMEL) 两种信号。要使用软件极限的步骤如下：
1. 设定软件极限的位置，轴参数如下表中的
PRA_SPEL_POS 和 PRA_SMEL_POS。
2. 设定极限信号产生时的停止模式，可选择减速停止和立
即停止，参照轴参数标号为 PRA_EL_MODE(0x02)，
PRA_SD_DEC (0x07)
3. 启动软件极限功能，轴参数如下表中的 PRA_SPEL_EN
(0x08) 和 PRA_SMEL_EN(0x09)。
通常启用软件极限功能之前，会先进行定位 (Homing) 的动作已确立
坐标系的极限位置。
当软件极限功能启动后，可以通过控制器提供的函示库来显示其信
号状态。此 IO 监控函式为
APS_motion_io_status();
NO Define Description
02h PRA_EL_MODE
EL 信号停止模式
若选择减速模式，减速率参考参数：PRA_SD_DEC.
07h PRA_SD_DEC
停止减速率设定
08h PRA_SPEL_EN
Soft PEL 开关
09h PRA_SMEL_EN
Soft MEL 开关
0Ah PRA_SPEL_POS
Soft PEL 位置
0Bh PRA_SMEL_POS
Soft MEL 位置
preliminary