Instruction Manual

196 运动控制功能原理介绍
当软件极限信号为 ON 时将导致控制器操作在下列几种行为：
1. 若轴是在正方向运动状态下，当 SPEL 信号被致动，控制
器会停止相对应的轴运动，此时轴的停止码 (stop code) =
STOP_SPEL (6) , 且运动状态为异常停止状态 (ASTP)。
2. 若轴是在负方向运动状态下，当 SMEL 信号被致动，控制
器会停止相对应的轴运动，此时轴的停止码 (stop code) =
STOP_SMEL (7)，且运动状态为异常停止状态 (ASTP)。
3. 若轴是在非运动状态下，且 SPEL 信号是致动的，此时控
制器不会运行用户的正方向运动指令，同时让轴的停止码
(stop code) = STOP_SPEL (6)，且运动状态为异常停止
状态 (ASTP)。
4. 若轴是在非运动状态下，且 SMEL 信号是致动的，此时控
制器不会运行用户的负方向运动指令，同时让轴的停止码
(stop code) = STOP_SMEL (7)，且运动状态为异常停止
状态 (ASTP)。
4.11.2.2 位置误差保护 (Position Error Protection)
位置误差保护是一种软件保护的机制，主要是监控命令计数器与回
授计数器的差值，此差值定义为位置误差。当位置误差过大时，控
制器会送出 Servo off 信号，其使用时机可以在伺服调谐前设定使
用。
此功能在轴参数中设定，设定如下表所示，当位置误差
(PRA_ERR_POS_LEVEL) 设定为 “0” 时，表示不启动位置误差保护
(Disable)。当位置误差设定为非零值，则启动位置误差保护。
位置保护将导致控制器操作在下列几种行为：
当位置误差大于用户的设定值时，控制器会直接 Servo off，此时轴
的停止码 (Stop code) = STOP_ERROR_LEVEL，且运动状态为异
常停止状态 (ASTP)。
NO Define Description
124h PRA_ERR_POS_LEVEL
位置误差保护设定
preliminary