Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 197
PCI-8254 / PCI-8258
4.11.2.3 看门狗 (Watch Dog)
看门狗保护机制位于控制器内部，起着定时器的功能，当定时器超
时时，会执行事先设置好的响应动作，响应动作包括伺服电机的解
除激励 (Servo-off)、关闭数字输出以及关闭 PWM 输出等。当用户
启动看门狗机制后，用户的程序必须处在可响应的状态，在定时器
尚未逾时前，不间断的重置看门狗，让计时器重新开始计时。只要
用户程序一直保持在可响应状态，那么就不会触发相对应的事件。
换句话说，看门狗的功能是监控上位的控制程序是否进入停滞 ( 当
机 ) 的状态，当停滞状态发生时，控制器可以触发保护机制来关闭
信号输出。
在 Windows 下使用中断的方式如下列三大步骤：
1. 设定定时器逾时的触发事件
2. 启动看门狗保护机制
3. 在周期时间内重置定时器
其相关的 APS APIs 如下列：
APS_wdt_set_action_event();
APS_wdt_get_action_event();
APS_wdt_start();
APS_wdt_get_timeout_period();
APS_wdt_reset_counter();
详细的使用方式描述如下：
1. 设定定时器逾时的触发事件：
使用 APS_wdt_set_action_event() 函式来设定触发事件。
使用 APS_wdt_get_action_event() 函式来获得触发事件。
2. 启动看门狗保护机制：
使用者使用 APS_wdt_start() 设定一个逾时的时间，同时启
动看门狗，此时内部定时器就会开始运作。若是逾时的时间
设定为 0，则代表看门狗不启动。
使用 APS_wdt_get_timeout_period() 可以读取设定的逾时
时间。
preliminary