Instruction Manual

66 运动控制功能原理介绍
4.1 运动控制模式暨接口简介
本节将介绍本控制器 「PCI-8254」及 「PCI-8258」在进行运动控
制前的基础设定以及核心运作的基础观念。
4.1.1 运动控制接口 (Motion Control Interface)
4.1.1.1 控制模式及输出接口
本控制器有两种运动控制输出接口，分别为脉冲式 (Pulse type) 和
模拟式
(Analog type)。
• 脉冲式 (Pulse type)
• 模拟式 (Analog type)
其设定方式可利用 MotionCreatorPro2 应用程序进行设定，此设定
值会储存在控制器上的非挥发性内存 (Non-volatile memory，一般
指 ROM) 上，然后控制器开机时会自动加载此设定。另外，可利用
下列 API 读出目前设定值，用来做设定值的确认。
APS_get_eep_curr_drv_ctrl_mode()
4.1.1.2 脉冲式控制 ( Pulse Type )
此控制架构即所谓的开路(Open-loop) 或半闭路(Semi-close loop)，
也就是上游控制器以数字脉冲的信号格式向下位的步进电机或是伺
服电机输出位置命令，而闭路控制则在伺服驱动器中完成。此模式
下，脉冲的数量表示实际机构所行走的距离 （需换算机械位移与脉
冲之间关系），同时，脉冲输出频率即表示机构所行的速度 （一般
以 PPS， pulse per second 表示）。
preliminary