Instruction Manual

68 运动控制功能原理介绍
4.1.1.3 模拟式 (Analog Type)
模拟式控制模式通常被用来控制设定为速度模式 (Velocity mode) 或
转矩模式 (Torque mode) 的伺服电机，其所接收的信号格式为模拟
电压。
此模式下，闭路 (closed-loop) 功能自动启动，下图为闭路示意方块
图，相关 PID closed-loop 功能请参考第二章闭路控制。调整
圖 4-2：模拟命令输出示意图
闭路 PID 控制器前，以下输出入接口必须正确设定 :
1. AOUT 电压控制准位和逻辑是否与伺服电机接收端相互匹
配。
设定方式请参考 4.2 闭路控制。
2. Encoder 解码方式 (Decoding method) 设置。请参考下节
Encoder 设置。
ຝភ
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当某一轴 (Axis) 的运动控制接口设定为模拟式输出时，该轴所
对应的模拟输出通道 (Analog output channel) 则由控制器本身
进行控制使用，使用者将无法对该模拟输出通道 (Analog
output channel) 进行控制。反之，若该轴 (Axis) 设定为脉冲式
控制接口时，模拟输出的控制权将被控制器释放，用户可经由
程序来控制该模拟输出通道。
Command PID filter AOUT
Eoncoder
preliminary