Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 71
PCI-8254 / PCI-8258
4.1.1.5 运动控制 I/O ( Motion control I/O)
本控制器定义常见的运动控制 I/O 信号，整理如下表：
其中，ALM、EZ 和 INP 是由伺服驱动器 (Servo drive) 所发出的信
号，SVON 信号 (Servo on) 是伺服驱动器的接收信号用来启动伺服
电机。
另外 PEL、 MEL、 ORG 和 EMG 信号是属于机械 IO。其与安全性
相关的如 EMG、 PEL 和 MEL，或者是用来配合运动控制使用，如
定位运动会使用 OGR、 PEL、 MEL、 EZ 等。
使用下列 API 函式可取得 I/O 状态，变量中每个位代表该轴运动控
制 I/O 的状态。
I32 APS_set_servo_on( I32 Axis_ID, I32 Servo_on );
I32 APS_motion_status( I32 Axis_ID );
Param.
Defined
Symbol
Type Description
0 ALM Input
伺服电机警报输入信号 (Servo alarm)
1 PEL Input
正端机械极限输入信号 (Plus end limit)
2 MEL Input
负端机械极限输入信号 ( Minus end limit)
3 ORG Input
原点输入信号 (Home input)
4 EMG Input
紧急停止输入信号 (Emergency stop input)
5 EZ Input
编码器 Z 向输入信号 (Servo index input)
6 INP Input
伺服到位输入信号 (In-Position input)
7 SVON Output
伺服激磁输出信号 (Servo ON output status)
preliminary