Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 73
PCI-8254 / PCI-8258
4.1.2 控制周期 (Control Cycle)
控制器内有三种不同控制周期来执行各种不同的工作，这三种周期
分别为
1. 伺服控制周期
2. 运动控制周期
3. 系统工作周期
4.1.2.1 伺服控制周期 (Servo Control Cycle)
伺服控制周期即执行一次闭路控制所需的时间，本控制器的伺服控
制周期高达 20KHz，即一个周期的时间为 50 microsecond，在这个
控制周期中会完成如PID 演算 (PID compensation)、滤波演算(Filter
compensation) 等伺服控制相关工作。
4.1.2.2 运动控制周期 ( Motion control cycle)
运动控制周期默认值为 1KHz，即一个周期的时间为 1 millisecond，
在这个控制周期中会完成如主机间通讯 (Host communication)、运
动控制、轨迹计算 (Trajectory calculation)、 AMC 程序执行、数据
采集 (Data sampling)、周边硬件组件控制等相关工作。
4.1.2.3 系统工作周期 ( Host Control Cycle)
系统工作周期默认值为 0.5KHz，即一个周期的时间为 2 ms
(millisecond)，在这个控制周期中主要执行如主机间通讯、看门狗
程序 (Watch dog)、内核更新 (Kernel update) 程序、参数管理等和
一些较非实时性的工作。
伺服控制周期为独立运作，而运动控制和系统工作周期的工作是在
同一处理器中完成，控制器会自动完成排程的工作，运动控制周期
的优先权高于系统工作，如下图所示。
preliminary