Instruction Manual

74 运动控制功能原理介绍
圖 4-3：控制周期
运动程序会在运动控制周期中被执行，并且用户可让该程序直接控
制每个运动控制周期中有哪些工作要执行，让使用者可以更精准的
完成实时性的工作，但也必须注意处理器的使用 (DSP loading)。
控制器在执行程序时，可能会因为外部信号、用户操作、算法
(Algorithm) 流程等原因难以具体预测处理器工作量，所以一般情况
下，会尽量将运动控周期对处理器的使用率控制在 70% 以下，其余
30% 留给系统工作以及预留为处理某一瞬间的工作量高峰。
若工作量超过控制周期 （工作超载， overloading），可能会产生无
法预期的结果，因此本控制器提供一些函数工具，让您方便监控处
理器的使用量，便于调整您的控制程序，若使用量超过处理器的负
荷，控制器会记录并发出警告 ( 中断，请参考中断章节 )，允许您在
程序上进行适当的响应处理。
相关 API 使用方式如下：
get_motion_control_timing() // 取得当下运动控制周期的使用量
get_max_ motion_control_timing()// 取得运动控制周期的最大使用
量
get_host_control_timing()// 取得当下系统工作周期的使用量
get_max_host_control_timing()// 取得系统工作周期的最大使用量
reset_max_motion_control_timing()
reset_max_host_control_timing()
get_over_cycle_event()
get_over_cycle_count()
reset_over_cycle_count()
運動控制占用時間
系統工作占用時間
運動控制週期
系統工作週期
時間
preliminary