Instruction Manual

76 运动控制功能原理介绍
b 积分控制 (Integral Control)
积分控制主要可减少稳定误差 (Steady-state error)，并且有噪声抑
制效果，然而积分控制会降低系统响应速度 (Response time)。
c
微分控制 (Derivative Control)
微分控制则会改善瞬时响应 (Temporary response time) 和相对稳定
度，但在减少噪声及稳态误差方面则无帮助。
d
比例 - 积分控制 (PI-Control)
从频域上来看，PI 控制器可以增大系统低频范围增益以减小稳态误
差，但相对的会造成相位落后而影响到系统响应速度。
e
比例 - 微分控制 (PD-Control)
同样从频域上来看，对于 PD 控制器而言，其增加了高频部分的相
位，因此系统响应变快，然而由于高频的增益也变大，因此容易受
噪声 (Noise) 影响。
f
比例 - 积分 - 微分控制 (PID-Control)
根据之前讨论的 PI 和 PD 控制器合并后所形成的控制器则称为 PID
控制器。综合两者的优点， PID 控制器可以改善稳态误差，同时又
满足系统响应速度。
图 4-4 所示为本控制器的闭路控制系统架构图，所有闭路控制相关
轴参数 (Axis parameter) 说明如表一所示。在实际应用中，控制器
必须由前面章节提到的连续时间 (continuous-time) 标准形式转换为
离散时间 (discrete-time) 形式，如以下数学公式所示
preliminary