Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 79
PCI-8254 / PCI-8258
控制环相关轴参数表 :
Param.
No.
轴参数名称 描述 设定范围 默认值
90h PRA_KP_GAIN
PID 控制器比例增益
0~65535 0
91h PRA_KI_GAIN
PID 控制器积分增益
0~65535 0
92h PRA_KD_GAIN
PID 控制器微分增益
0~65535 0
93h PRA_KVFF_GAIN
速度前馈增益
0~65535 0
9Ah PRA_KAFF_GAIN
加速度前馈增益
0~65535 0
9Bh PRA_KP_SHIFT
比例增益结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -5
9Ch PRA_KI_SHIFT
积分增益结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -15
9Dh PRA_KD_SHIFT
微分增益结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
9Eh PRA_KVFF_SHIFT
速度前馈增益结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
9Fh PRA_KAFF_SHIFT
加速度前馈增益结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
A0h PRA_PID_SHIFT
PID 控制结果位移 ;
可放大或缩小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -5
120h PRA_SERVO_V_BIAS
输出电压偏移
( 单位 :Volt)
0~10 0
123h PRA_SERVO_V_LIMIT
输出电压限制 ( 单位 :Volt)
0~10 10
125h PRA_SERVO_V_INVERSE
输出电压反向 ;
1:是 0:否
0~1 0
12Bh PRA_INTEGRAL_LIMIT
积分限制
0~2147483647 2147483647
preliminary