Instruction Manual

80 运动控制功能原理介绍
4.2.2 自动伺服参数调谐 (Auto Servo Tuning)
自动调谐 (Auto-tuning) 的目的在于快速设计出稳定且有不错性能的
PID 控制器，以提供一般使用者使用。对于高级用户来说，可以在
参考自动调整结果后通过手动微调(Manual tuning) 的方式使控制器
性能能满足特殊需求。
自动调谐步骤：
Step 1 设定偏移量限制值：
此为安全机制，若位置命令与位置回授误差量超过限制时，页面下
方状态栏会显示信息，接着自动调谐程序会停止，同时电机也会断
电。一般而言，第一次执行自动调谐时应先将偏移量限制值
(Deviation limit) 调小再开始程序。
Step 2
选择轴号：
在选单上选择要自动调谐的轴，而且一次只能执行一个轴的调谐程
序。
Step 3
设定振幅：
自动调整程序通过电机来回运动计算出比例控制、积分控制和微分
控制的增益值，因此振幅大小的设置会影响到最终结果。第一次执
行时，应先将振幅调小再开始自动调谐程序，但须注意过小振幅将
无法计算正确控制器增益值。
Step 4
高级设定：
以上属于基本设定，对一般使用者而言，可直接跳到 Step 5。
然而，我们仍提供使用者一些高级设定：数据长度 (Data length)、
磁滞范围 (Hysteresis) 及取样时间，以提升成功率。
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在进行自动调谐前必须正确设定位置编码器以及模拟输出命令
与运动方向匹配，尤其若控制模式采用模拟输出的全闭路控制
时 (closed-loop control)，若设定不正确，则可能造成伺服电机
暴冲现象。
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