Instruction Manual

82 运动控制功能原理介绍
由以上说明我们可知，当自动调整失败时，我们可以尝试先加大磁
滞范围以提升成功率，但同时也须考虑到对整体系统带宽的影响。
有关系统带宽和Phase margin等的测量可以利用本控制卡提供的波
德图 (Bode plot) 功能完成，此部分会在其他章节介绍。
Step 5
启动自动调谐程序：
当按下开始调谐按钮(Start tuning bottom)后自动调谐程序就会开始
执行，此时电机会开始振动。若过程中发生问题可随时按停止钮
(Tuning stop bottom) 中止程序。
Step 6
自动调谐程序完成：
当程序完成时，用户可以在结果 (Result) 字段看到比例、积分和微
分增益经过自动调整后计算出的最终值 (Final Value) 以及相对应的
波动率 (Fluctuation)。理想上，变动率愈小，代表最后值收敛程度
愈佳，使用者可尝试不同的振幅设定找出变动率最小的组合。最后
可以通过设定最后值按钮 (Set final bottom) 将 PID 控制器增益值设
定到卡内，必须注意此时前馈控制增益和滤波器将不再有作用。
Step 7 PID
控制器性能测试：
使用者使用自动调谐结果测试前，为了安全考虑，建议先将轴参数
PRA_ERR_POS_LEVEL 调小，避免位置误差过大时造成机台损
坏。
• 自动调谐程序停止原因
a 使用者按停止钮 (Tuning stop bottom) 手动中止程序。
b 触发到极限信号 (PEL/MEL)、警 告 (ALM) 或是紧急停止信
号 (EMG)。
c 位置误差量超过偏移量限制值的设定，可尝试调高限制值
大小。
d 计算结果 Fluctuation 值（或称为标准偏差）超过 10% 时
程序会自动停止，建议可加大磁滞范围以提升成功率。
preliminary