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x 圖目錄
圖 4-17： 梯型速度曲線之速度 / 加速度 / 加加速度
對時間關係圖102
圖 4-18： 自動規劃最大速度示意圖 ........................................ 103
圖 4-19： S 形速度曲線之速度 / 加速度 / 加加速度
對時間關係圖104
圖 4-20： 自動規劃最大速度示意圖 ........................................ 106
圖 4-21： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 112
圖 4-22： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 114
圖 4-23： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 115
圖 4-24： Home mode 0 反向 (Case: ORG+EZ) .................... 116
圖 4-25： Home mode 0 減速停止 (Case: ORG).................... 117
圖 4-26： Home mode 1 (Case: EL) ....................................... 118
圖 4-27： Home mode 1 (Case: EL+EZ) ................................ 120
圖 4-28： Home mode 2 (Case: EZ)....................................... 122
圖 4-29： Home mode 2 反向 (Case: EZ)............................... 123
圖 4-30： JOG 運動的 V-T 圖與 JOG-ON 訊號的關係圖 ........ 127
圖 4-31： Jog 吋進模式示意圖................................................ 128
圖 4-32： T-curve V-T 速度曲線圖.......................................... 131
圖 4-33： 動態改變位置速度示意圖 ........................................ 133
圖 4-3
4：
三段連續位置 V-T 圖............................................... 134
圖 4-35： 三段連續位置 V-T 圖 ( 速度自動連接 (1))................ 134
圖 4-36： 三段連續位置 V-T 圖 ( 速度自動連接 (2))................ 134
圖 4-37： 三段連續位置 V-T 圖 ( 速度自動連接 (3))................ 135
圖 4-38： 三段連續位置 V-T 圖 ( 速度自動連接 (4))................ 135
圖 4-39： 二維直線補間運動................................................... 137
圖 4-40： 三維圓弧補間運動 （方法一）................................. 139
圖 4-41： 空間中法向量定義................................................... 140
圖 4-42： 空間中決定圓弧方向 ............................................... 140
圖 4-43： 三維圓弧補間運動 （方法二）................................. 141
圖 4-44： 三維圓弧補間範例圖 ............................................... 142
圖 4-45： 三維螺旋補間運動 （方法一）................................. 143
圖 4-46： 三維螺旋補間運動 （方法二）................................. 144
圖 4-47： 連續補間運動 (Buffer) 示意圖.................................. 146
圖 4-48： 速度混合 ( 方法一 ) ................................................. 147
圖 4-49： 速度混合 ( 方法二 ) ................................................. 148
圖 4-50： 速度混合 ( 方法三 ) ................................................. 148
圖 4-51： 速度混合 ( 方法四 ) ................................................. 149
圖 4-52：
速
度混合 ( 方法五 ) ................................................. 149
圖 4-53： 速度混合 ( 方法六 ) ................................................. 150
圖 4-54： 速度混合 ( 方法七 ) ................................................. 150
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