User guide

運動控制功能原理介紹 95
PCI-8254 / PCI-8258
a 設定起始頻率、結束頻率以及波德圖資料點數 :
波得圖頻率範圍是由起始和結束頻率決定。起始頻率若是
設定太小則會大幅增加計算時間，建議從 10Hz 左右開始，
而結束頻率設定須考慮驅動器 (Driver) 以及卡內部取樣速
度 (Sampling rate) 限制，一般而言，建議不超過 500Hz。
每筆波得圖資料點包含頻率、增益和相位等資訊。資料點
數的數量決定了頻率響應的解析度，而愈高解析度整體計
算耗費時間自然會增加。
b 設定正弦波振幅大小
:
設定過小振幅會大幅增加計算誤差以至於得到不正確結
果；反過來說，若設定過大振幅則可能對機台安全性會有
影響，因此使用者可能要考慮馬達解析度對應到實際距離
單位等資訊才能決定適當振幅大小。舉例來說，如果馬達
解析度為 10000 pulse/rev，我們可以設定振幅大小為 300
pulse 左右。
c 設定每筆波德圖資料點的更新週期
:
更新週期的時間長短會影響計算每筆波德圖資料點所需
的取樣點數目。舉例來說，若更新週期設 0.1 秒，取樣速
度 10KHz，頻率範圍在 10Hz~100Hz，計算每筆波德圖資
料點所需取樣點數皆為 1000 點。此設定會影響到頻率響
應計算的精準性 (Accuracy)，原則上越長越好。
d 決定頻率響應形式
:
目前支援三種不同形式的頻率響應，其分別是閉迴路系
統、開路系統及受控廠，使用者可參考之前說明。
preliminary