User guide

98 運動控制功能原理介紹
4.3 運動控制操作 ( Motion Control Operations )
本章將介紹控制器所提供運動控制模式，及其基本原理，目的是讓
使用者可更精準掌握控制器的運動控制能力，協助完成特定應用。
4.3.1 座標系統 (Coordinated System)
本控制器採用直角座標系統 ( 卡式座標系，Cartesian coordinate
system)，在此座標系統中可以進行一到多軸的運動，而座標系統
中的各軸則一對一的對應至馬達上。座標系統內的軸和實際控制的
馬達存在一層轉換的關係，而這層關係讓使用者可以自由設定自己
的座標系統。下圖為座標系統關係，其中單位轉換因子在下小節介
紹。
圖 4-16：控制器座標系統方塊圖
可透過下列 API 讀出或設定座標命令位置及實際座標位置
I32 APS_get_command_f( I32 Axis_ID, F64 *Command ); // 命
令位置讀取
I32 APS_set_command_f( I32 Axis_ID, F64 Command ); // 命令
位置設定
I32 APS_get_position_f( I32 Axis_ID, F64 *Position ); // 實際位
置讀取
I32 APS_set_position_f(I32 Axis_ID, F64 Position); // 實際位置
設定
I32 作標格式相容 API，同上列 API 功能
I32 APS_get_command( I32 Axis_ID, I32 *Command );
座標系統
馬達座標
Command
Position(F64)
Feedback
Position(F64)
Command
counter (I32)
Encoder
counter (I32)
Motor
Servo loop
control
/
Pulse
generator
單位轉換
因子
(unit
factor)
preliminary