User guide

102 運動控制功能原理介紹
4.3.3 加減速曲線 ( Acc/Deceleration Profile)
一個基本的運動命令通常包含 :1. 距離，2. 速度，3. 加速度等資料，
透過這些運動命令參數，控制器會自動規劃計算加減速度曲線
(Acceleration & deceleration) 使運動能在使用者要求下平順地完
成。本控制器提供下列加速曲線 :
1. 梯形速度曲線 (Trapezoidal speed profile, T-curve)
2. S 形速度曲線 (S-Curve)
4.3.3.1 梯形速度曲線 (Trapezoidal speed profile, T-curve)
梯形速度曲線 （也稱 "T- 曲線 "，T-curve）意指期加速和減速
區遵循一階線性 (First-order linear ) 速度曲線 （等加速度）。如下
圖速度 - 時間圖 (V-T) 所示
圖 4-17：梯型速度曲線之速度 / 加速度 / 加加速度 對時間關係圖
Start velocity
Max. velocity
Max. acceleration
Max. acceleration
Acc.
Dec.
Distance
Time
Time
Time
Acceleration
Jerk
Velocity
preliminary