運動控制功能原理介紹 103
PCI-8254 / PCI-8258
在 V-T 圖中，梯形曲線內的面積代表移動距離。當使用者所設定的
移動距離不足時，控制器會自動調整 ( 調降 ) 最大速度，但保持加速
度設定。如下圖所示：
圖 4-18：自動規劃最大速度示意圖
使用者設定的最大速為 (MaxVel)，虛線表示在足夠距離下的速度曲
線 (Speed profile)，但因移動距離不足，控制器自動調整最大速為
(MaxVel’)。但加減速率則保持不變，以保持最佳 ( 最短 ) 的移動時間。
Velocity
MaxVel
MaxVel’
Time
