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104 運動控制功能原理介紹
4.3.3.2 S 形速度曲線 (S-Curve)
S 形曲線是指在加加速區 (Jerk) 的速度曲線遵循二階曲線
(Second-order profile)。有助於減少馬達在啟動和停止時的振動，
如下圖 (t1, t3, t5, t7) 所示。
為了加快加速和減速的時間，我們需要插入到這些地區的線性部分
(t2, t6) 以維持最大加速率，而加速率 - 時間圖 (A-T 圖 ) 呈現梯形。
圖 4-19：S 形速度曲線之速度 / 加速度 / 加加速度 對時間關係圖
Start velocity
End velocity
Max. velocity
Max. acceleration
Max. acceleration
Acc.
Dec.
Distance
Time
Time
Time
Tacc Tdec
Acceleration
Jerk
Velocity
preliminary