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運動控制功能原理介紹 105
PCI-8254 / PCI-8258
本控制器使用 S-factor (S) 來控制加加速 (Jerk) 的比率，其公式如下
S 的值介於 0 到 1，因此當
S = 0 速度曲線為 T 型曲線 ( T – curve )
S >0 且 S<=1： s 型曲線 ( S – curve )
其中，當 S = 1 時我們又稱純
S 型曲線 ( Pure S – curve )，其 A-T
圖呈三角形。
由上述公式可知，當 S 的值調的越大表示加速曲線越平滑，Jerk 值
會越小，可助降低機台的震動，但相對的，運動過程所花費的時間
也就越大。反之 S 越小 Jerk 會越大，但運動時間最短。
如同 T 型曲線，當移動距離不足時，控制器會自動修正最大速度以
維持運動的順暢。加速度 (ACC, DEC) 和 S 因子則保持一至以維持
加速率，而加加速率 (Jerk) 則會改變。如下圖
preliminary