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106 運動控制功能原理介紹
圖 4-20：自動規劃最大速度示意圖
上述加速曲線及其規則適用於單軸點對點運動 (PTP) ，速度型運動
(Velocity move) ，定位運動 (Homing) 和多軸的補間運動 (Interpolation) 。
Time
Velocity
MaxVel
Start velocity
Time
A
cceleration
Acce.
MaxVel’
Time
Jerk
preliminary