User guide

108 運動控制功能原理介紹
4.4 歸零運動 (Home Move)
本章將介紹控制器所提供運動控制模式，及其基本原理，目的是讓
使用者可更精準掌握控制器的運動控制能力，協助完成特定應用。
一般運動控制系統在電源開啟後 (Power on) 進行任何運動控制前，
會先進行定位運動來確立整個系統的座標(Coordinate)的原點(Zero
position)。
一般常見的步進馬達，伺服驅動器或搭配光學尺的線性馬達機構採
用的是增量型編碼器 (Incremental type encoder)，此類裝置在進行
定位時通常會配合使用一些機械訊號來配合完成定位。這些機械訊
號包括 ORG，EZ，PEL 和 MEL 等。有些伺服驅動器提供絕對型編
碼器 (Absolute type encoder)，例如三菱電機的 J3-B type (SSCNET
3)，此類的驅動器在最初系統初剛建立完成後也必須進行至少一次
的定位運動，當絕對座標系確立後，爾後就無須再進行定位運動。
當定位指令下達時，控制器會會透過一些外部訊號來進行原點位置
(Original position / Zero position) 的搜尋。當定位運動完成後，控制
軸會停在原點上，命令位置 (Command position) 和回授位置 (Feed-
back position) 會歸零。上述自動完成定位運動的所有動作將由控制
器自動完成，使用者只需等待定位動作完成。
要完成定位運動的操作的方式如下述步驟 :
• 設定 Home mode 及相關參數
• 啟動 Home move
• 等待 Home move 是否正確完成 ( 可使用輪詢 (Polling) 或使用中
(Interrupt) 的方式 )
•Home move完成或者針對不同錯誤情形進行處理
相關的 APS API 如下 :
I32 APS_home_move( I32 Axis_ID );
相關的軸參數 (Axis parameter):
Param. No. Define symbol Description
10h (16) PRA_HOME_MODE
Home mode 設定
11h (17) PRA_HOME_DIR
Homing 方向設定
12h (18) PRA_HOME_CURVE Home move S-factor
preliminary