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運動控制功能原理介紹 111
PCI-8254 / PCI-8258
本控制器依不同硬體平台，提供數種自動歸零程序 (Auto-home
searching)，其中可以任意參考三種不同的機械訊號 , 如 ORG, EL
及單一 EZ 訊號。以根據不同參考訊號定義三種歸零模式，使用者
亦可彈性結合任意三種訊號來規劃適合的歸零程序。此外每一種模
式還提供數種參數來完成各種定位的需求。這三種定位模式是依據
這些系統配置而設計，已涵蓋一般常見硬體配置。這三種模式分別
為 :
1. ORG 訊號定位 (Home mode = 0)(Home return by ORG signal)
2. EL 訊號定位 (Home mode = 1)
3. 單一 EZ 訊號定位 (Home mode = 2)
下面小節針對這三種定位方式流程以及相關參數設定來做說明。
4.4.1 ORG 訊號定位 - Home Mode 0
根據不同的起始位置，分成三種狀況來討論：
狀況 A ： 起始位置介於 MEL 和 ORG 訊號間或處於 MEL 訊號上。
狀況 B：起始位置在 ORG 訊號上
狀況 C ： 起始位置介於 PEL 和 ORG 訊號間或處於 PEL 訊號上。
下圖表為速度和位置的示意圖，來表示這三種狀況的定位動作，下
圖中三個灰色區域由左至右分別代表 MEL 訊號為 "ON" 的區域，
ORG ON 的區域及 PEL ON 的區域。 一開始以最大速度 VM 往前尋
找 ORG，當接觸到 ORG 訊號，減速到完全停止。接著以 VM 速度
反方向離開 ORG 訊號。最後重新以低速 VO 尋找 ORG 完成回 Home
程序。
preliminary