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運動控制功能原理介紹 113
PCI-8254 / PCI-8258
一般機械裝置上的 ORG 訊號有兩個方向邊緣 ( 訊號擋片 (Fender)
的兩端 )，上圖顯示當軸參數中的定位方向參數設定為正方向時
(PRA_HOME_DIR)，控制軸會由正方向 ( 位置命令遞增的方向 )
進行搜尋。最後停在 ORG 訊號的左側邊緣上 ( 靠近 MEL 機械訊號
裝置端 )。
反之，軸參數中的定位方向參數設定為負方向時 (PRA_HOME_DIR)，
控制軸會由負方向 ( 位置命令遞減的方向 ) 進行搜尋。最後停在 ORG
訊號的右側邊緣上 ( 靠近 PEL 機械訊號裝置端 )。下圖顯示當軸參數
"PRA_DIR" 設定為負方向時，定位運動的示意圖：
• 相關軸參數設置
軸參數 軸參數值 軸參數值敘述
PRA_HOME_MODE 0
用 Home mode 0 (ORG 訊號定位 )
PRA_HOME_DIR 1
採負方向前進定位
PRA_HOME_EZA 0
是否進一步對齊 EZ 訊號 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S 0
S 曲線因子
PRA_HOME_ACC ACC
加減速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜尋原點速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT 0
定位位置偏移量 ( 距離單位 / 脈 )
preliminary