User guide

114 運動控制功能原理介紹
圖 4-22：Home mode 0 (Case: ORG)
當軸參數 PRA_HOME_EZA 設定為 1 時，表示進行 EZ 對齊，當控
制軸找到 ORG 邊緣後，再進一步往定位方向前進，直到第一個 EZ
訊號被偵測到並將控制軸定位至 EZ 邊緣上定位運動始完成。
其動作如下圖 :
• 相關軸參數設置
軸參數 軸參數值 軸參數值敘述
PRA_HOME_MODE 0 Home mode 0
PRA_HOME_DIR 0
採正方向前進定位
PRA_HOME_EZA 1
是否進一步對齊 EZ 訊號 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S 0
S 曲線因子
PRA_HOME_ACC ACC
加減速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜尋原點速度 ( 距離單位 / 秒 )
狀況 B
狀況 A
狀況 C
初始位置
原點位置
原點
位置
初始位置
VM: 搜尋原點的速度 VO: 準備定位的速度
preliminary