User guide

118 運動控制功能原理介紹
4.4.2 EL 訊號定位 - Home Mode 1
這是基於使用 PEL 或 MEL 機械訊號為主的定位運動，當命令下達
後，控制軸會搜尋 PEL 或 MEL 訊號的位置，最終停在該訊號邊緣
上，另外也可設定是否再進一步對齊 EZ 訊號以及偏移量。
下圖 1，設定 Home mode 1 (EZ 訊號 ) 定位模式，正方向定位，關
閉 EZ 對齊。完成定位運動後控制軸將停在 PEL 訊號邊緣上。
• 相關軸參數設置
圖 4-26：Home mode 1 (Case: EL)
EL 定位模式：正方向定位運動，控制軸將停在 PEL 極限邊緣上
軸參數 軸參數值 軸參數值敘述
PRA_HOME_MODE 1
採用 Home mode 1 (EL 訊號定位 )
PRA_HOME_DIR 0
採正方向前進定位
PRA_HOME_EZA 0
是否進一步對齊 EZ 訊號 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S 0
S 曲線因子
PRA_HOME_ACC ACC
加減速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜尋原點速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT 0
定位位置偏移量 ( 距離單位 )
狀況 B
初始位置
原點位置
狀況 A
VM: 搜尋原點的速度 VO: 準備定位的速度
preliminary