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運動控制功能原理介紹 119
PCI-8254 / PCI-8258
若設定 EL 訊號定位模式，負方向定位，關閉 EZ 對齊。完成定位運
動後控制軸將停在 MEL 訊號邊緣上如下圖所示。
下圖，設定 Home mode 1 (EZ 訊號 ) 定位模式，正方向定位，設定
EZ 對齊。完成定位運動後控制軸將停在 EZ 訊號邊緣上。
• 相關軸參數設置
軸參數 軸參數值 軸參數值敘述
PRA_HOME_MODE 1
採用 Home mode 1 (EZ 訊號 ) 定位
PRA_HOME_DIR 0
採正方向前進定位
PRA_HOME_EZA 1
是否進一步對齊 EZ 訊號 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S 0
S 曲線因子
PRA_HOME_ACC ACC
加減速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜尋原點速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT 0
定位位置偏移量 ( 距離單位 )
狀況 B
初始位置
原點位置
狀況 A
VM: 搜尋原點的速度 VO: 準備定位的速度
preliminary