User guide

122 運動控制功能原理介紹
圖 4-28：Home mode 2 (Case: EZ)
下圖，設定 ”Home mode 2 ( 單一 EZ 訊號 )” 定位模式，負方向定
位。完成定位運動後控制軸將停在 EZ 訊號邊緣上。
• 相關軸參數設置
軸參數 軸參數值 軸參數值敘述
PRA_HOME_MODE 2
採用 Home mode 2 ( 單一 EZ 訊號 ) 定位
PRA_HOME_DIR 1
採負方向前進定位
PRA_HOME_EZA 0
是否進一步對齊 EZ 訊號 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S 0
S 曲線因子
PRA_HOME_ACC ACC
加減速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜尋原點速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距離單位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT 0
定位位置偏移量 ( 距離單位 )
狀況 B
初始位置
原點位置
狀況 A
VM: 搜尋原點的速度 VO: 準備定位的速度
原點位置
preliminary