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124 運動控制功能原理介紹
4.5 速度運動 (Velocity Move)
此運動模式係指，當指令下達後該運動軸會依照指定的速度曲線運
行，運動將會持續下去直到下達停止運動的命令。另外在 Velocity
move 支援下述功能 :
• 動態改變最大速：運動中可任意改變不同的最大速度。
• 動態下達點對點運動 (PTP) 指令：運動中將速度運動切換成點對點
運動移動至特定位置。
• 同步觸發 ( 亦稱同動 )：此運動可設定為觸發啟動，指令下達時，
該軸會進入等待觸發訊號，當接收到觸發訊號後才開始運動。另外
當多軸處於等待觸發狀態，可以同時發送觸發訊號來達成同時啟動
的目的，但須注意是各軸運動是獨立的，結束時間會依照所設定的
參數決定。
相關 APS API 如下 :
I32 APS_vel(…); // 下達速度運動 ( 使用 F64 資料格式 )
I32 APS_vel_all(…); // 下達速度運動並指定所有速度參數
I32 APS_stop_move(…); // 減速停止
I32 APS_emg_stop(…); // 立即停止
I32 APS_stop_move_multi(…); // 多軸同時下達停止
I32 APS_emg_stop_multi(…); // 多軸同時下達立即停止
I32 APS_velocity_move(…); // 下達速度運動 ( 使用 I32 資料格式 )
I32 APS_move_trigger(…); // 下達同步啟動指令
• 相關的軸參數
Param. No. Define symbol Description
20h (32) PRA_CURVE
S 曲線因子
21h (33) PRA_ ACC
加速度 ( 距離單位 / 秒
2
)
23h (34) PRA_ VS
啟動速度 ( 距離單位 / 秒 )
24h (35) PRA_VM
最大速度 ( 距離單位 / 秒 )
preliminary