User guide

運動控制功能原理介紹 131
PCI-8254 / PCI-8258
4.7 點對點運動 (Point-to-Point Move)
4.7.1 點對點運動 (Point-to-Point Move )
點對點運動 (Point-to-Point move, PTP move) 係指，在預定的速度
規劃下控制一軸由 A 位置移動到 B 位置。依照給定的位置參數，可
區分為相對位置運動 (Relative move) 和絕對位置運動 (Absolute
move)。
速度曲線部分本控制器提供 T-Curve 和 S-Curve 速度曲線及可透過
S-factor 來進行調整，其中包含起始速度 (Start velocity)，最大速度
(Maximum velocity)，結束速度 (End velocity)，加 / 減速率 (Accel-
eration / Deceleration) 參數可以個別調整，如下圖所示。其細節說
明請參考 4.3.3 節 - 加減速曲線。
圖 4-32：T-curve V-T 速度曲線圖
此外，為了偵測點對點運動是否已經結束，我們可以使用
APS_motion_status() 將每一軸的運動狀態 (Motion status) 資訊取
回，關於運動狀態的描述可以參考第 4.9 節。運動過程中可使用
APS_stop_move() 或 APS_emg_stop() 來中止運動。
Time
Acceleration Deceleration
Start velocity
End velocity
Max. velocity
Velocity
Distance
preliminary