User guide

132 運動控制功能原理介紹
相關的 APS API 如下 :
I32 APS_ptp(); // PTP move
I32 APS_ptp_v(); // 帶最大速度參數 PTP move
I32 APS_ptp_all(); // 帶所有速度參數 PTP move
I32 APS_relative_move(); // Relative PTP move ( 使用 I32 資料格
式 )
I32 APS_absolute_move(); // Absolute PTP move ( 使用 I32 資料
格式 )
I32 APS_stop_move(); // 減速停止
I32 APS_emg_stop(); // 立即停止
• 相關的軸參數
4.7.2 同時啟動 (Synchronous Start)
同步啟動 ( 亦稱同動 )：此運動可設定為觸發啟動，指令下達時，該
軸會進入等待觸發訊號，當接收到觸發訊號後才開始運動。另外當
多軸處於等待觸發狀態，可以同時發送觸發訊號來達成同時啟動的
目的，但須注意是各軸為獨立運動，結束時間會依照所設定的位移
量及加速曲線來決定。
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，減速率
20h (32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h (33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h (34) PRA_DEC
減速度 (Deceleration rate)
23h (35) PRA_VS
啟動速度 (Start velocity)
24h (36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h (37) PRA_VE
結束速度 (End velocity)
preliminary