User guide

運動控制功能原理介紹 133
PCI-8254 / PCI-8258
4.7.3 動態運動參數切換 (On The Fly Change)
在 PTP 運動過程中可動態改變位置及速度參數，動態改變方式如下 :
1. 只動態改變新的位置，速度參數沿用上一次的命令。
2. 只動態改變最大速度，目標位置不變。
3. 動態改變新的位置及速度曲線，意即下達全新的PTP命令。
圖 4-33：動態改變位置速度示意圖
4.7.4 連續 PTP 運動 (Continuous PTP Move)
每一軸配有一運動緩衝佇列 (Motion buffer)，其容量為 10 組。當第
一個 PTP 命令下達時，該軸立刻啟動運行，運動過程中可連續下達
PTP 命令，後續命令會被存入緩衝之中等待執行。當第一個運動到
達指定位置後，控制器自動接續執行緩衝器中的 PTP 命令，依此類
推直到沒有新的命令為止。使用者可以指定速度的接續方式，依照
速度連接的方式區分為 :
1. 緩衝連續 (Buffered)：以佇列為單位速度接續
2. 低速連續 (Blend low)：接續時以最大速較低者相接
3. 高速連續 (Blend high)：接續時以最大速較高者相接
4. 前連續 (Blend previous)：接續時以前者最大速相接
5. 後連續 (Blend next): 接續時以後者的最大速相接
New PTP command
T
preliminary