User guide

136 運動控制功能原理介紹
4.8 多軸補間運動 (Interpolation)
補間運動係指多軸數的軌跡運動，使用者設定軌跡的特徵如圓心，
終點資訊等以及速度資訊，控制器會計算路徑與時間的關係，而執
行補間運動的各軸會同時啟動，運動完成後同時停止。
本控制器支援多種補間運動包括 : 任意 2 到 6 軸直線補間，任意 2
軸的圓弧補間，任意 3 軸的圓弧補間，任意 3 軸螺旋線補間運動。
補間運動通常是需要兩個軸以上，軸號的指定方式通常會採用陣列
(Array) 的方式傳入，在此我們定義輸入軸號陣列 (Axes array) 中，
的第一個軸號即為參考軸 (Rererence axis)。
參考軸 (Reference axis) 意指，補間運動的速度曲線的設定參考該
軸的軸參數 (Axis parameters) 設定，而速度曲線的設定皆為向量的
方式 ( 合成值 )。舉例來說，當我們要執行一個 2 軸的直線補間運
動，分別為 Axis 1 和 Axis 2，因此我們宣告一個陣列來指定軸號如
下例。下例中，axes_array 的第一個軸號為 Axis 1，所以補間運動
所要設定的起始速度、最大速、末速和加速率等速度參數皆使用
Axis1 的軸參數，反之，若 Axis 2 陣列中的第一個元素，axis 2 即
為參考軸。
I32 axes_array[2] = { 1, 2 };
本章下面幾個小節分別說明直線、圓弧及螺旋補間的原理及操作方
式，最後則會談到連續補間運動 (Continuous interpolation)。
4.8.1 直線補間 (Linear Interpolation)
本控制器支援最高任意六軸的直線補間運動。當直線補間運動
下達，相關各軸會同時啟動並依照指定的位置 ( 絕對或相對 )、速
度、加速度等加速曲線來進行移動，最後所有相關運動軸也會同時
停止，速度曲線設定方式皆採用合成向量。
假設進行 N (N=2~6) 軸的直線補間運動，各軸的位移量分別為
∆X0,∆X1…∆XN-1，則合成位移量 ∆P 為 :
preliminary