運動控制功能原理介紹 137
PCI-8254 / PCI-8258
若設定的合成速度為 V，則各軸的速度 Vn 為 :
以二維直線補間為例，S 為起點座標，E 為終點座標如下圖 :
圖 4-39：二維直線補間運動
∆X 和 ∆Y 分別為 X 軸和 Y 軸的位移量，而補間的距離設定方式是
依照各軸的分量下去設定 ( 例如相對距離 ∆X 和 ∆Y，或給定終點 E
的絕對座標 )，若要計算合成位移量 ∆P，則使用下列公式 :
速度，加速度的設定方式則採用和成向量，若要計算各軸分量，以
合成速度 V 為例，各軸的速度分量 Vx，Vy：
