User guide

138 運動控制功能原理介紹
相關的 APS API 如下 :
I32 APS_line(); // 多軸直線補間
I32 APS_line_v(); // 帶有最大速設定的多軸直線補間
I32 APS_line_all(); // 帶有所有速度設定的多軸直線補間
I32 APS_stop_move(); // 減速停止
I32 APS_emg_stop(); // 立即停止
I32 APS_absolute_linear_move(); // 直線補間給定絕對位置
( 使用 I32 資料格式 )
I32 APS_relative_linear_move(); // 直線補間給定相對位置
( 使用 I32 資料格式 )
• 相關的軸參數
4.8.2 圓弧補間 (Arc Interpolation)
本控制器支援二維，三維圓弧補間，並提供多樣化的輸入方式，來
應付各種應用的需求。下面分別介紹 2D 及 3D 的圓弧運動及其各種
命令建構方式。
4.8.2.1 3D 圓弧補間 (3D Arc Interpolation)
圓弧的描述方式分為
方法一 : 給定圓心、角度及法向量
方法二 : 給定圓心、終點
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，減速率
20h (32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h (33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h (34) PRA_DEC
減速度 (Deceleration rate)
23h (35) PRA_VS
啟動速度 (Start velocity)
24h (36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h (37) PRA_VE
結束速度 (End velocity)
preliminary