User guide

運動控制功能原理介紹 139
PCI-8254 / PCI-8258
相關指令整理如下 :
 方法一：給定圓心，角度及法向量，如下圖 :
圖 4-40：三維圓弧補間運動 （方法一）
此種輸入方式，讓您很容易的建構出一個圓弧路徑，並且沒有半圓
或全圓的限制。您必須注意法向量 (Normal vector) 是否正確，若您
輸入的法向量有偏差，本控制器預設會自動幫您修正法向量的輸入
值。
• 法向量自動校正 (Auto Normal Vector Correct):
若輸入的法向量和圓心到起點的向量非正交向量 (Not orthogonal
vector)，控制器自動校正輸入的法向量，其校正方式採
Gram-Schmidt 正交化法。
函式名稱 函式說明
APS_arc3_ca
APS_arc3_ca_v
APS_arc3_ca_all
執行三維圓弧補間，輸入圓心 (Center)，角度 (Angle) 和法向量 (Normal
vector)
APS_arc3_ce
APS_arc3_ce_v
APS_arc3_ce_all
執行三維圓弧補間，輸入圓心 (Center) 和終點 (End point)
限制 : 無法執行半圓或全圓
preliminary