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運動控制功能原理介紹 141
PCI-8254 / PCI-8258
另外，因限於計算機的計算精度，終點位置座標可能會有些許誤差，
若要精確計算至終點位置，則可採用方法二輸入終點位置的輸入方
式 ( 下一小節介紹 )
 方法二 : 給定 圓心、終點
此方法您只需輸入圓心和終點的位置，利用此方法來建構圓弧路徑
的好處是，不需要求得法向量 (Normal vector)，且可以很精確的掌
握最後終點位置來滿足循跡 (Contour) 或需精確定位的應用。採用
惟有下列兩點限制 :
1. 無法執行角度為 180 度的半圓 (Half circle)
2. 無法執行角度為 360 度的全圓 (Full circle)
圖 4-43：三維圓弧補間運動 （方法二）
• 如何決定圓弧方向
利用右手定則 (Right-hand grip rule)，大拇指則為平面的法向量方
向，此時四指的方向為正旋轉方向，如下圖所示。
利用輸入參數 ”I16 Dir” 來設定，若 Dir>= 0 則為正向旋轉，若 DIR
<= -1 為反方向旋轉
• 多圈數 ( 圓弧角度大於 360 度 ) 的路徑
同樣利用輸入參數 ”I16 Dir” 來設定旋轉角度 angle，其公式如下
Angle =
θ + Dir * 2PI
S
preliminary