User guide

運動控制功能原理介紹 143
PCI-8254 / PCI-8258
4.8.2.3 3D 螺旋插補 (Helical Interpolation)
本控制器支援三維螺旋補間或稱圓錐補間
(Spiral–Helix interpolation)，並提供多樣化的輸入方式，來應付各種
應用的需求。建構方式如下 :
方法一：給定圓心及角度 (Center-Angle)
方法二：給定圓心及終點 (Center-End)
下面分別介紹這些方法。
 方法一：給定圓心及角度 (Center-Angle)
描述圓錐曲線的參數整理如下表及下圖
• 例 :
圖 4-45：三維螺旋補間運動 （方法一）
參數 說明
圓心 (Center point) 圓心位置 ( 相對或絕對 )
角度 (Angle)
起點和投影在起點所在的圓平面上的終點角度 ( 如下圖所示 )，
其正負號代表方向。
法向量 (Normal vector)
起點圓平面的法線向量
高度 (Height) 圓錐高度 ( 相對高度 )
終點半徑 (Final radius)
終點所在的圓半徑
preliminary