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運動控制功能原理介紹 145
PCI-8254 / PCI-8258
上述幾種螺旋補間曲線輸入方式皆需要給定法向量，若法向量輸入
有偏差，控制器會自動作修正，其修正方式請參考章節 4.8.2 圓弧
補間章節
相關的 APS API 如下 :
相關的軸參數 :
輸入方式
API
說明
方法一
Center-Angle
I32 APS_sprial_ca( );
啟動三維螺旋補間
I32 APS_sprial_ca_v( );
啟動三維螺旋補間 + 最大速參數
I32 APS_sprial_ca_all( );
啟動三維螺旋補間 + 所有速度參數設定
方法二
Center-End
I32 APS_sprial_ce();
啟動三維螺旋補間
I32 APS_sprial_ce_v();
啟動三維螺旋補間 + 最大速參數
I32 APS_sprial_ce_all();
啟動三維螺旋補間 + 所有速度參數設定
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，減速率
20h (32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h (33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h (34) PRA_DEC
減速度 (Deceleration rate)
23h (35) PRA_VS
啟動速度 (Start velocity)
24h (36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h (37) PRA_VE
結束速度 (End velocity)
preliminary